Основная Информация.
Транспортная Упаковка
Carton Box
Описание Товара
Общее описание
TL740D - компания RION недавно разработанных в Горизонтальном положении азимут Угловое гироскопического датчика На основе новейших инерциального MEMS измерения платформы, С помощью динамических отношение алгоритм для угловой скорости гироскопа , он может одновременно иметь на Выходе Угол азимута перевозчика. Продукта, RION inernal комплексной инерционных навигационных алгоритм на основе модели отношение данных сенсоров угла, может решить gyro короткое время дрейфа проблемы по мере возможности.
Данный продукт предназначен специально для автомобилей робота, AVG автомобиль азимут ориентации, управления и других связанных с этим приложениям БЛА, вместо традиционного автомобиля робота магнитной направляющей недостатки, нет необходимости на месте расположение магнитных полос, - это необходимые Компоненты системы навигации для следующего поколения автомобиля робота отслеживания и автоматического Вождения.
Основные характеристики
Азимут Выходной сигнал угла поворота
Сильная вибрация сопротивление
Малый вес
Долгий срок службы, strong стабильности
Эффективного с точки зрения затрат
Все твердотельные
Компактная и легкая конструкция
RS232/RS485 Выходной факультативного
Источник питания постоянного тока9~36V
Приложение
AGV погрузчика
Автомобильные системы навигации
3D Виртуальной реальности
Стабильность платформы
Автоматическая система безопасности
Бла
Turck навесное оборудование для спутниковой антенны
Промышленные системы управления
Робот
Технические данные
Диапазон Mesuring | Угол азимута (±180) |
Приобретение полосы частот (Гц) | > 100 |
Резолюции (°) | 0, 01 |
Азимут точность (°/мин. ) | < 0, 1 |
Нелинейная | 0, 1 % FS |
Максимальный угол поворота (°/s) | 150 |
Акселерометрический датчик диапазона (g) | ± 4 |
Acceleroemter resultuion(g) | 0, 001 |
Точность Acceleroemter (МГ) | 5 |
Во время запуска двигателя(s) | 5(Static) |
Напряжение входного сигнала (V) | +9~36V |
Ток (ма) | 60(12V) |
Рабочая температура. (C) | -40 ~ +85 |
Температура хранения(C) | -40 ~ +85 |
Вибрация(g) | 5g~10g |
Воздействие(g) | 200g pk, 2ms, ½sine |
Срок службы | 10 лет |
Скорость вывода | 5Гц, 15Hz, 25Hz, 50Гц Может установить |
Выходной сигнал | RS232 Или RS485 |
Время наработки на отказ | ≥50000 часов /раз |
Сопротивление изоляции | ≥100 Megohm |
Влияние сопротивления | 100g@11ms, 3раз/ось(половины синусоиды) |
Демпфер крутильных колебаний | 10g, 10~1000Гц |
Защита | IP67 |
Вес | 152g(соответствует стандартным Кабелем) |
Информация о заказе
TL740D-232 | В режиме вывода RS232(RION протокола) |
TL740D-485 | В режиме вывода RS485 (RION протокола) |
TL740D-232-МБ | В режиме вывода RS232 (Modbus RTU - протокол) |
TL740D-485-МБ | В режиме вывода RS485 (Modbus RTU - протокол) |
2-2. Угол чтения данных:
Код функции Modbus 03H
Главный Запрос команды: | Ответ подчиненного устройства: |
Установка датчика | 01H | Установка датчика | 01H |
Код функции | 03H | Код функции | 03H |
Доступ к регистрации в первую очередь заняться | 00 | Длина данных 12 байт | 0CH |
02H | Данные слова 1 По 8 Бит | F3H | Ось Z угловая скорость передачи данных (азимут) |
Длина данных 6 байт | 00 | Данные слова 1 8 Бит | 49H |
06H | Данные слова 2 8 Бит | 02H |
CRCLH | 6408H | Данные слова 2 8 Бит | 00 |
| | Данные слова 3 по 8 Бит | 1DH | Ускорения оси Y (вперед) |
| | Данные слова 3 8 Бит | 4EH |
| | Данные слова 4 по 8 Бит | 00 |
| | Данные слова 4 Низкое 8 Бит | 00 |
| | Данные слова 5 8 Бит | 02H | Ось Z азимут данных |
| | Данные слова 5 Низкое 8 Бит | 4FH |
| | Данные слова 6 8 Бит | 00 |
| | Данные слова 6 Низкое 8 Бит | 00 |
| | CRCLH | 501CH |
Пример команды считывания данных измерений1: |
Master отправить | 01 ч | 03 Ч | 00 | 02 ч | 00 | 06 Ч | 64H | 08H |
|
Ответ подчиненного устройства |
01H | 03 ч | 0CH | F3H | 49 Ч | 02H | 00 | 1DH | 4EH | 00 | 00 | 02H | 4FH |
00 | 00 | 50H | 1CH | | | | | | | | | |
Примечание: Поля данных из главный Ответ на раме, 50H, 46H, 00H, 00H, 23H, 20H, 00H, 00H.
Данные по оси Z (азимут) - 1 - 4 байт данных Домена. Ускорения оси Y (вперед) - 5-8 байта данных домена и ось Z азимут данных является 9-12 байта данных, домена и нижний байт находится в передней части.
Ось Z угловая скорость передачи данных (азимут) о представительстве для представления, одна точка соответствует 0, 01 град. /с, 0, 01°(- точки - смещение) - угловая скорость. Угол смещения скорости в общей сложности 150000 150000 указывает на 150000 300000 баллов, с тем чтобы соответствующие 0º/s, 151000 , соответствующий +10º/s, 149000, соответствующий -10º/s...
Представительства ускорения оси Y (вперед) - это точка номер представительства, в соответствии с 0, 001 g и 0, 001 № (точка -- Смещение) - это ускорение. Ускорение offset - 20000, И общее количество баллов - 40000 точек, с тем чтобы 20000 соответствует 0g, 20100 соответствует 19900 +0.100g и соответствует -0.100g.
Ось Z азимут Представление данных методом Является Точкой и точкой соответствующее 0, 01°, 0, 01°( точки - Смещение) для азимута. Смещение угла азимута 18000, в общей сложности 18000 указывает на 36000 точек, с тем чтобы 18000 Соответствующего 0º/s, 19000 Соответствующий +10º ,
17000 соответствующий -10º/s...
Принять во внимание вышеизложенные кадра данных в качестве примера: Процесс преобразования данных заключается в следующем:
1) получить текущий угол . Примечание о том, что Нижний байт в передней части, Z угол скорость передачи данных является 249F3H, ускорения оси Y (вперед) - 4E1DH, и по оси Z азимут данные 4F02H.
2) для преобразования десятичных знаков, угловое смещение по оси Z: 249F3H →150003, ускорение оси Y: 4E1DH →19997, азимут оси Z: 4F02H →20226...
3) минус смещение по оси Z угловая скорость: (150003-150000) ×0, 01=0, 03º/s; Ускорения оси Y: (19997-20000) ) № 0.001=-0.003g; Ось Z азимут данных: (20226-18000) ×0, 01=22.26º
4)получить окончательный результат, угловое смещение по оси Z: 0, 03º/s; Ускорения оси Y: -0.003g data; Угол наклона оси Z: 22.26º.
2-3.: Настройка датчика Азимут ноль
Код функции Modbus 06H
Установить относительное/абсолютный ноль команды: | Ответ подчиненного устройства: |
Установка датчика | 01H | Установка датчика | 01H |
Код функции | 06H | Код функции | 06H |
Доступ к регистрации в первую очередь заняться | 00 | Зарегистрируйтесь По адресу | 00 |
10H | 10H |
Если это слово имеет ненулевое значение, она равна нулю азимут | 00 | Если это слово имеет ненулевое значение, она равна нулю азимут | 00 |
FFH | FFH |
CRC | C84FH | CRC | C84FH |
Установите ноль пример команды: |
Master отправить | 01 ч | 06 Ч | 00 | 10 Ч | 00 | FFH | C8H | 4FH |
|
Ответ подчиненного устройства |
01 ч | 06 ч | 00 | 10 ч | 00 | FFH | C8 H | 4FH |
Примечание: 0010 - это зарегистрировать адрес и 00FFH записывается в этот регистр. (В приведенном выше примере в 00FFH), в настоящее время азимут сбрасывается на нуль. В течение последних двух байт CRC проверьте суммы
2 - 4. Установите датчик адрес:
Установите датчик адрес код команды: | Ответ подчиненного устройства: |
Установка датчика | 01H | Установка датчика | 01H |
Код функции | 06H | Код функции | 06H |
Адрес | 00 | Зарегистрируйтесь По адресу | 00 |
11H | 11H |
Датчик новый адрес 04H | 00 | Новый адрес датчика | 00 |
04H |
04H |
CRC | D80C | CRC | D80C |
Команды должны быть отправлены в два раза постоянно в силе
Установите датчик адрес пример команды: |
Master отправить | 01 ч | 06 Ч | 00 | 11 Ч | 00 | 04H | D8H | 0CH |
|
Ответ подчиненного устройства |
01 ч | 06 ч | 00 | 11 Ч | 00 | 04H | D8 H | 0CH |
Примечание: 0011H - это зарегистрировать адрес, который управляет адрес датчика. В приведенном выше примере адрес датчика может быть изменен на 0004H, и последние два байта - контрольная сумма CRC.
2 - 5. Установите датчик baudrate команды: (по умолчанию 9600бит/с)
Установите датчик адрес код команды: | Ответ подчиненного устройства: |
Установка датчика | 01H | Установка датчика | 01H |
Код функции | 06H | Код функции | 06H |
Адрес | 00 | Зарегистрируйтесь по адресу | 00 |
12H | 12H |
Baudrate датчика | 00 | Baudrate датчика | 00 |
A2 |
A2 |
CRC | A876 | CRC | A876 |
XX: A1H: 9600 A2H: 19200 A3H: 38400 A4H: 115200
Команды должны быть отправлены в два раза постоянно в силе
Установите датчик адрес команды пример: |
Master отправить | 01 ч | 06 Ч | 00 | 12 Ч | 00 | A2H | A8H | 76H |
|
Ответ подчиненного устройства |
01 ч | 06 ч | 00 | 12 Ч | 00 | A2H | A8 H | 76H |
Примечание: 0012H - это зарегистрировать адрес, который управляет скоростью передачи данных датчика. В приведенном выше примере в бодах датчик установлен на 19200, и последние два байта - контрольная сумма CRC.
2-6. Установите датчик автоматического вывода: (заводская настройка по умолчанию - 0 Гц, режим запроса )
Установите датчик адрес код команды: | Ответ подчиненного устройства: |
Установка датчика | 01H | Установка датчика | 01H |
Код функции | 06H | Код функции | 06H |
Адрес | 00 | Зарегистрируйтесь по адресу | 00 |
13H | 13H |
Частота выходного сигнала датчика | 00 | Baudrate датчика | 00 |
00 |
00 |
CRC | 780 FH | CRC | 780 FH |
XX: 00: Режим запроса;
01: 5Гц;
02: 15Гц;
03: 25Гц;
04: 35Гц;
05: 50Гц;
06: 100HZ
Установите датчик адрес пример команды: |
Master отправить | 01 ч | 06 Ч | 00 | 13 Ч | 00 | 00 | 78H | 0FH |
|
Ответ подчиненного устройства |
01 ч | 06 ч | 00 | 13 Ч | 00 | 00 | 78H | 0FH |
Установите датчик в режиме запроса.